1866年，第一枚鱼雷在英国研制成功。10余年后，俄国海军首先将鱼雷用于实战。甲午中日海战中，邓世昌的“致远”号军舰就是被日舰发射的鱼雷击沉的。

鱼雷是由携载平台发射入水，能在水中自航、自控和自导，在水中爆炸毁伤目标的水中武器。由鱼雷发（投）射、射击指挥、探测等装置构成鱼雷武器系统。制导方式有程控、自导、线导、复合制导；动力类型有热动力、电动力和火箭助飞等，除使用常规战斗部外，还可以使用核装药战斗部。鱼雷的破坏力很大，它在水中爆炸后主要破坏舰艇的水中部位，也就是舰艇的能源、动力和弹药舱，可使舰艇沉没或失去战斗力。在第一次世界大战中，各国被鱼雷击沉的舰船达1153万吨，占被击沉舰船总吨位的89%；在第二次世界大战中，被鱼雷击沉的舰船有1445万吨，占被击沉舰船总吨位的68%。纳粹德国研制出自动鱼雷、自导鱼雷和线导鱼雷，使鱼雷威力大增。第二次世界大战后，计算机与电子技术的发展，使现代鱼雷具有速度快（航速60节）、航行远、隐蔽性好、命中率高、威力大等优点。